ピーター・クイル

地球生まれ銀河育ちのお調子者。ワケあり仲間をまとめつつ、なぜか銀河を守るハメに。以前は銀河を荒らし回っていたお宝ハンター。誇れるものは、敵を出し抜く悪知恵と怖いもの知らずの行動力。プレイボーイで底抜けに明るい性格だが、幼い頃地球からさらわれて来たという不運な過去を持つ。亡き母を慕い、父が誰かを知りたいと願う、その心は永遠の思春期。特技はダンス＆口説き文句。

ガモーラ

殺人兵器になるべく育てられた、美しく危険な暗殺者。クールで、ミステリアスで、セクシー。他人との関わりを避け、くだらない罵り合いを続けるチームの仲間たちに呆れ返りながらも、実は誰よりも仲間思いという、ツンデレな一面も。特技は、ありとあらゆる暗殺術とマーシャルアーツ。

ロケット

遺伝子改造が施された高度な知能の持ち主で武器のエキスパート。可愛らしい外見とは真逆で、超過激な無法者。毒舌家で怒りっぽく、「アライグマ」と呼ばれるのが大嫌い。だが、悪態をつきながらも仲間のために奔走してしまう“人情”を持ち合わせる。現在、幼いベビー・グルートを“子育て”中、かつ、自身の相棒へと育成中。特技は、オリジナルの最凶武器の製作。

ベビー・グルート

小さくてキュートだが怒ると危険な“木”。その“前身”は、仲間を守るために自らを犠牲にした“樹木型ヒューマノイド”グルート。ロケットの懸命な世話で小枝の挿し木として蘇り、やっと小さな“木”に育ったところ。話せる言葉は「ボクはグルート」だけだが、その意味は多様。怒ると、制御不能な戦闘能力が覚醒！特技は、伸縮自在の枝。

ドラックス

野獣の力を宿した荒くれ者。何事にも猪突猛進する一途な男。しばしば天然すぎる言動で仲間を唖然とさせるが、その素直な心から発せられる言葉は、時に仲間を繋ぐことになる。特技は圧倒的なパワーによる戦闘。

ヨンドゥ

かつて、まだ子供だったピーター・クイルを地球から誘拐し悪事を教え込んだ、宇宙海賊ラヴェジャーズのリーダーの一人。冷酷で狂暴な男だが、何ともいえぬ人間臭い面もある。特技は、恐ろしく正確で自由自在に矢を飛ばせる口笛。意外にも可愛い小物を集める趣味がある。

ネビュラ

ガモーラと共に暗殺者として育てられた妹。姉に対して、嫉妬心や激しい敵意、愛憎入り混じった複雑な感情を抱いている。育てられる過程で身体の大半を機械にされた。

マンティス

エゴの惑星で二人きりで生きてきたため、人との接し方がわからないエゴのお世話係。頭に生えた触角には、相手に触れただけで感情が分かる能力がある。純粋すぎる心の持ち主で、周りの空気が全く読めないが、次第にガーディアンズに心を開く。

アイーシャ

すべてを見下している、“黄金の惑星”ソヴリンの指導者。自身の惑星を敵から守るためにガーディアンズたちを傭兵として雇うも、一転、激しく攻撃を仕掛ける。

エゴ

ガーディアンズを危機から救った、ピーターの父親と名乗る男。理想郷のような惑星に住んでおり、ダンディでカリスマ性を持つ。男性の姿をしているが、その正体は謎に包まれている。